לקראת פתיחת פנקס ההזמנות ליאריס קרוס בשוק האירופי, טויוטה מציגה רמת גימור חדשה/חבילת עיצוב הנקראת אדוונצ'ר ומעניקה לדגם מראה מסוקס יותר באמצעות שינויים קלים לעיצוב הפגוש הקדמי ותוספת של דמוי מגלש קדמי ואחורי. חישוקי "18 בשחור מבריק ובעיצוב ייחודי לגרסה זו משלימים את המראה החיצוני הקרבי יותר. בתא הנוסעים נמצא תקרה בשחור, נגיעות צבע זהב בגימורי המתכת, גימור בשחור מבריק וכן מושבים משודרגים בריפוד איכותי יותר המשלב עור סינתטי ובד.
את היאריס קרוס אדוונצ'ר ניתן לקבל גם במהדורת השקה מוגבלת שתהיה זמינה לרכישה רק במשך השנה הראשונה של הדגם. מהדורת ההשקה כוללת דלת תא מטען חשמלית עם פתיחה ללא מגע, ריפודי עור מלא, חישוקי "18 בעיצוב ייחודי, צבע דו גווני כסטנדרט, תצוגה עילית "10 ועוד.
היאריס קרוס מבוסס על היאריס החדשה אך הוא גדול ממנה משמעותית בעיקר בזכות אורך של 418 ס"מ (תוספת של 24 ס"מ) וגובה של 156 ס"מ (תוספת של 9 ס"מ) אך בסיס הגלגלים זהה ועומד על 256 ס"מ. נפח תא המטען גדול יחסית ועומד על 390 ליטר, יותר ממה שתמצאו במרבית הדגמים בסגמנט בו מתחרה הדגם.
טויוטה ציידה את היאריס קרוס באותן יחידות הנעה של היאריס החדשה: 1.5 ליטר שלושה צילינדרים בהספק של 120 כ"ס ובשידוך לתיבת הילוכים CVT רציפה או 1.5 ליטר היברידי בהספק כולל של 116 כ"ס. באופן ייחודי לסגמנט הזה, את שני הדגמים ניתן לקבל גם עם מערכת הנעה כפולה לפי דרישה (AWD-i), זו מערכת הנעה כפולה חדשה וקלה במיוחד המעבירה את הכוח אל הגלגלים האחוריים רק לפני מצב האחיזה, בשאר המצבים ההנעה היא קדמית בלבד לטובת צריכת דלק חסכונית יותר. דגמי ההנעה הכפולה מצוידים בבורר מצבי הנעה המאפשר בחירה מבין 3 מצבי הנעה - רגיל, שלג ושביל.
בתא הנוסעים נוכל למצוא מערכת מולטימדיה חדשה ומתקדמת עם מסך מגע בגודל של "8 בדגמי הבסיס או "9 לדגמים עם מערכת ניווט. לדגמים הבכירים יותר יש גם אפליקציה סלולרית המאפשרת הפעלה מרחוק של בקרת האקלים, טעינה מראש של יעד ניווט למערכת, איתור הרכב, נעילה או פתיחה מרחוק ועוד.
לצד אבזור הנוחות נמצא גם מגוון מערכות בטיחות מתקדמות כולל מצלמת 360 מעלות וסייען חניה, בקרת שיוט אדפטיבית, בלימה אוטונומית, ניטור שטח מת בצידי הרכב ותנועה חוצה מאחור עם בלימה, בקרת סטייה מנתיב אקטיבית ועוד.
טויוטה יאריס קרוס ישווק בישראל במהלך הרבעון הרביעי של 2021 במקביל לתחילת השיווק בפועל בשוק האירופי.
