במשך שנה שלמה טסלה התעקשה כי גלגל ההגה הייחודי (Yoke) של דגמי המודל S ומודל X החדשים הוא האופציה היחידה עבוד דגמים אלו ושאין בכוונתה להציע גלגל הגה עגול ורגיל עם הדגמים. כעת טסלה מודה, לא בפה מלא כמובן, כי זו הייתה טעות שפגעה במכירות וכעת היא מציעה לרוכשי הדגמים את האופציה לבחור בין גלגל הגה רגיל ל-Yoke, ללא כל שינוי במחיר.
גלגל הגה Yoke אולי נראה מגניב , הוא בהחלט מאפשר שדה ראיה נקי יותר ללוח המחוונים, וחלק מחברי הכת של טסלה מוכנים להישבע שזה ההגה הנוח ביותר בעולם, אך התצורה הזו נכונה/נוחה רק עבור רכבי בהם לא נדרש לסובב את ההגה מעל ל-180 מעלות לכל כיוון וגם זה במקרי קיצון וזו הסיבה שההגה הזה הגיע מעולם רכבי המרוץ, על הכביש הציבורי זה פשוט לא אידיאלי.
טסלה כן הייתה יכולה להפוך את גלגל ההג הזה לשימושי יותר לו הייתה מתקינה בדגמי מודל S/X מערכת היגוי אלחוטית, במערכת כזו אין קשר מכני בין גלגל ההגה לגלגלים ואז ניתן לשנות בצורה אדפטיבית בהתאם למהירות הנסיעה את היחס בין סיבוב ההגה לזווית הפניית הגלגלים, בדיוק כפי שטויוטה עשתה בדגם bZ4X החשמלי המשווק עם אופציה לגלגל הגה Yoke.
למרות החזרה לגלגל הגה רגיל, המנופים לא חזרו כך שכמו בהגה Yoke השליטה על האיתות, המגבים, הצופר ועוד נעשית באמצעות משטחי מגע וגם זה לא אידיאלי. בדגמים אלו גם השליטה על כיוון הנסיעה (PRND) נעשה באמצעות סליידר על מסך המגע המרכזי.
ניתן להניח כי מאסק בחר בהגה מסוג זה לא רק כי הוא נראה חדשני במיוחד והוא עוד נושא לשיחה על טסלה אלא גם כסוג של הצהרת כוונת מהסוג של "גם כך עוד רגע הרכב יוכל לנסוע לבדו וכלל לא תאלצו להשתמש בהגה". בשלב זה אנחנו כבר יודעים שמערכת הנהיגה האוטונומית של טסלה FSD עדיין רחוקה מבשלות מלאה.
